第五章 示例详解
5.1 快速入门
目标
用户能够通过以下操作，了解巧迹Smartrack，从软件启动>建模>创建坐标系>创建几何>创建操作>仿真模拟>生成后置文件，并完成一个小示例。
第一步
双击巧迹Smarttrack程序打开此程序，然后选择新建，即可创建一个空的新工作站。新工作站将显示在3D图形视窗中。
第二步
从机器人库导入一个机器人，下面以Abb-4600机器人为例。点击ABB 4600，机器人将显示在3D图形视窗中。
第三步
添加一个工件，可从添加模型入口，导入一个本地的stp文件。也可使用本软件自带的简单模型进行制作。下面以本软件自带的模型做为一个工件进行演示。
点击模型>立方体>选择立方体，作为工件。
添加本软件的模型，正方体的尺寸默认是1000mm1000mm1000mm，可对模型尺寸进行编辑。
以500mm500mm500mm为例
导入的模型，或者插入本软件自带的模型，位置都处在大地坐标，可使用Freehand或位置功能进行位置的设定。
使用Freehand
使用设置位置
添加一个工具，可从添加模型入口导入一个本地的stp文件。也可使用本软件自带的简单模型进行制作。下面以本软件自带的模型做为一个工具进行演示。添加一个圆柱体，将圆柱体尺寸设置为：半径=100mm，高度=50mm，作为工具。并且将工具绑定到机器人。
圆柱体右键，点击“安装到”，选择安装到机器人ABB-4600上
点击“OK”，成功安装到机器人
第四步
添加工件坐标。可以对工件坐标自定义名称，这里使用默认名称
绑定相应工件，可在坐标系中选择绑定，也可从树结构-模型，进行绑定
坐标系选择绑定
树结构-模型，进行绑定
点击“绑定工件坐标”，弹窗显示工作站中工件坐标列表。
选择对应的工件坐标，点击“OK”，成功绑定工件坐标。
第五步
添加工具坐标，可以对工件坐标自定义命名，这里使用默认名称
绑定相应工具，可在坐标系选择绑定，也可从model树结构中进行绑定
坐标系选择绑定，参数如下
树结构-模型，进行绑定
点击“绑定工具坐标”，弹窗显示工作站中工具坐标列表。
选择对应的工件坐标，点击“OK”，成功绑定工件坐标。
第六步
新建几何，组合浏览器对话框选择边缘加工Edge Curve
点击指定加工区，选择需要加工的面。
点击“确定”，再去选择需要加工的边，点击“指定边”，选择需要加工的边缘。
点击“确定”，返回到新建几何主对话框。再次点击“确定”，代表已经选定加工区域，点击“预览”可查看加工边缘。
第七步
新建工具，，工具名称可自定义，例子使用默认名称，将工具绑定工具坐标系。
第八步
点击“新建操作”，可对该操作进行自定义命名。
点击“确定”，组合浏览器显示操作设置对话窗口
选择需要工作的几何、工件坐标、工具、设置需要的工艺参数，参数如下。点击“预览”，图形视窗会展示工作的轨迹并自动计算路径可达率。
点击“确定”代表操作已确认。
第九步
动画仿真
点击“仿真”，选择需要仿真的轨迹，点击“确定”，即可对该条轨迹进行仿真动画查看。
第十步
后置
点击输出程序文本，可生成本地文件，进行程序编辑，可生成程序文本，根据需求，自定义存储机器人程序文件。
第十一步
可与真机进行网络连接，传输程序文本（略）。
5.2 机器人手持工具表面抛光
目标
用户将能够通过一下操作对3C工件完成抛光任务：
快速搭建工作站模型
为待加工工件创建Intersection几何
生成Zig/Zig_zag模式路径
仿真模拟并生成后置文件
第一步
打开巧迹，新建工作站并导入一个机器人，本示例以ABB4600为例。
第二步
导入手机壳模型cell phone
导入的模型默认在大地坐标原点，设定手机壳位置并翻转手机壳，如下图显示
位置设定详细参数如下
第三步
导入一个抛光工具，示例以巧迹Smartrack内置的模型-圆柱体作为一个抛光工具，点击立方体-->圆柱体-->右击圆柱体节点-->编辑圆柱体，在组合浏览器设置圆柱体参数：半径=50mm，高度=50mm，点击确定。
第四步
将圆柱体安装到ABB4600。
第五步
添加工件坐标，并绑定至手机壳模型上
添加工具坐标，并绑定至工具上（圆柱体）。
第六步
新建几何，几何名称可自定义，示例使用默认名称。工件坐标系选择加工工件绑定的坐标系。类型选择Intersection。
选择加工的区域
选择切割平面，引导面选择XZ，勾选截面，勾选双边，计数=8，距离=20mm
点击"预览"，即可预览抛光的路径
第七步
新建工具，工具名称可自定义，例子使用默认名称，将工具绑定工具坐标系。
第八步
新建操作，操作名称可自定义，示例使用默认操作名称。
点击确定，组合浏览器弹出操作对话框。
选择工件坐标wobj1，选择工具坐标T-cutter
模式选择“Zig”（路径按Z字型行走），点击预览，进行可达率计算
模式选择“Zig_Zag”（路径按弓字型行走），点击预览，进行可达率计算
还可以对加工路径进行插补设置，将最大长度设置成5mm，即可生成更加精细的抛光路径。点击预览，即可预览抛光路径。
第九步
操作确定完成后，点击仿真，可观看该条轨迹的仿真动画。
选择仿真的路径
点击确定，组合浏览器点击播放，观看仿真动画
第九步
生成后置文件同示例5.1。
5.3 机器人手持工件涂胶操作
目标
用户能够通过一下操作对3C工件完成涂胶任务：
- 为待加工工件创建Edge Curve几何
- 为已创建的操作设置倾斜角和插补
- 生成简单力控指令模板
- 仿真模拟并生成后置文件
第一步
打开巧迹，新建工作站并导入一个机器人，本示例以ABB1200为例。
第二步
导入手机壳模型，并安装到机器人
第三步
导入一个涂胶枪，并移动到对应位置，参数如下：
第四步
创建工件坐标，并绑定到工件（手机壳）上
创建工具坐标，并绑定到工具（涂胶枪）上
第五步
新建几何，几何名称可自定义，示例使用默认名称。工件坐标系选择加工工件绑定的坐标系wobj1。类型选择Edge Curve。
点击“选择加工区域”，选择后的加工区域会在图形视窗中高亮，组合浏览器-已选中的面也会显示该选中的面。
点击确定返回，再点击指定边，选择涂胶的边缘
点击确定，直到几何创建完成。
第六步
新建工具，工具名称可自定义，例子使用默认名称，将工具绑定工具坐标系。
第七步
新建操作，操作名称可自定义，示例使用默认操作名称。
点击确定，组合浏览器弹出操作对话框。选择工件坐标wobj1，选择工具T-cutter。
点击“刀轴设置”，角度设置-左右倾角设为30
点击加工路径设置，插补设置-最大长度设置为5mm
点击确定，返回新建操作主界面，再点击预览，查看可达率
点击确定，代表新建操作未完成，生成轨迹。
第七步
点击仿真，可查看该条轨迹仿真动画。
第八步
还可以创建力控轨迹
为力控轨迹的起始点和结束点设置参数。
鼠标右击力控轨迹，能够给力控轨迹编辑力控点
创建了力控轨迹，可生成力控程序文本
5.4 机器人手持工件去毛刺、任意曲面抛光
目标
用户能够通过以下操作对门锁完成去毛刺并进行表面抛光：
- 为待加工工件创建Edge Curve、Intersection几何
- 连接轨迹，工作站全流程运行仿真
- MoveL/Move J指令生成
- 仿真模拟并生成后置文件
第一步
打开巧迹，新建工作站并导入一个机器人，本示例以ABB2600为例。
第二步
导入门锁模型，并安装到机器人
第三步
导入磨抛机并移动到相应位置,参数如下
第四步
导入打磨刀模型，并移动到相应位置
第五步
添加工件坐标wobj1，并绑定到门锁上
添加工具坐标tool1，并绑定到打磨刀上
添加工具坐标tool2，并绑定到磨抛机上
第六步
新建第一个几何，几何名称可自定义，示例使用默认名称。工件坐标系选择加工工件绑定的坐标系wobj1。类型选择Edge Curve。
点击“选择加工区域”，选择后的加工区域会在图形视窗中高亮，组合浏览器-已选中的面也会显示该选中的面。
点击确定后，选择指定边，选中的边会在图形视窗上高亮显示，组合浏览器-已选中的边也会显示选中的边。
点击确定，直到几何创建完成。
第七步
新建工具，工具名称可自定义，命名为None，将工具绑定工具坐标系tool1。
第八步
点击新建操作，选择几何Geomrtry_0，工件坐标wobj1，工具None。
点击加工路径设置，详细参数如下
点击“确定”，加工路径设置完成；点击预览，查看生成的路径并计算路径可达率。
点击确定，代表第一条轨迹制作完成。
第九步
新建第二个几何，几何名称可自定义，示例使用默认名称。工件坐标系选择加工工件绑定的坐标系wobj1。类型选择Intersection。
点击“指定加工区域”，选择后的加工区域会在图形视窗中高亮，组合浏览器-已选中的面也会显示该选中的面。
点击确定后，选择指定切割平面，选中的边会在图形视窗上显示切割的平面。
引导面选择YZ，勾选截面，勾选双边，计数输入18，距离输入20mm。
点击确定，直到第二个几何创建完成。
第十步
新建工具，工具名称可自定义，命名为T-cutter，将工具绑定工具坐标系tool2，详细参数如下。
第十一步
点击新建第二个操作，选择几何Geomrtry_1，工件坐标wobj1，工具T-cutter，点击预览，查看生成的路径并计算路径可达率。
点击确定，代表第二条轨迹创建完成
第十二步
右击轨迹，进行连接
选择第二条轨迹productIDTrajectory，点击确定，连接完成
将第二条轨迹operationTrajectory001中的第一个轨迹点，由MoveL改成MoveJ。
第十三步
点击仿真，选择第一条轨迹operationTrajectory，点击确定，可观看工作站全流程运行仿真。
第十四步
生成后置文件同示例5.1。
5.5 夹爪抓球放置传送带运输
目标
用户能够通过以下操作，了解巧迹Smartrack中的机械设备和传送带的使用
第一步
新建工作站，插入ABB2600机器人。
第二步
插入一个正方体，作为小球的放置平台（例子仅做教学使用，不考虑实际场景中的碰撞情况），正方体长宽高及位姿如下图显示
第三步
插入一个球体，将小球放置在正方体（放置平台）上，小球参数及位姿参数如下：
第四步
导入一个传送带，作为小球运输的输送带，本例子以内置的“案例传送带模型为例”。放置位姿参数如下
第五步
导入一个夹爪，并安装到ABB2600上，用来抓起放置小球，本例子以内置的“样例夹爪”为例。
第六步
创建4个数字信号，DI0、DI1、DI2、DI3
DI0:用于控制夹爪的开合
DI1:用于控制传感器开关（即控制是否抓起小球）
DI2:用于激活传感器（用于是否检测到物体）
DI3：用于激活传送带
第七步
配置夹爪动作及抓球信号控制
- 点击参数设置，设置夹爪开合的运动范围。参数如下
- 点击动作设置，打开如下页面
- 添加动作，添加P1和P2两个动作，代表夹爪的开合关。参数如下
- 点击信号设置，设置信号和两个动作的关系。点击信号连接，数字信号DI0即可控制夹爪的开合。
- 配置传感器参数及传感器控制信号
5.1 打开传感器设置页面
5.2 点击传感器位置按钮，进入传感器设置页面，设置传感器相应参数，如图所示
5.3 配置传感器开关信号、传感器输出信号及关联物体，点击添加物体。该传感器即关联上球体，可以检测出球体，并抓取/释放球体。相关参数如下
第八步
配置传送带，打开传送带-关联信号，配置相关参数。使用DI3激活传送带
点击关联物体，设置传送带传送的物体。
配置完成后，传送带即可输送该球体
第九步
创建一条空轨迹，并添加轨迹点及逻辑点，实现机械臂运动到点位，夹爪关闭并抓起小球，放置到传送带，传送带输送小球
添加一条空轨迹
添加机器人末端点target，作为该条轨迹起始点
创建一个目标点，作为夹爪抓起小球的目标点target001，参数如下
- 创建一个目标点，作为夹爪抓起小球的过渡点target002，参数如下
创建一个目标点，作为夹爪打开，将小球放在传送带的目标点target003，参数如下
设置抓起轨小球路径
路径概况:
机器人在起始点，到达过渡点，到达抓起点，关闭夹爪，抓起小球，到达起始点，到达放置点，释放小球，，打开夹爪，传送带输送小球，回到起始点
即：target，target002，target001，setDI0，setDI1，target，target003，resetDI1，resetDI0，setDI3，target
将目标点添加到轨迹中，如图显示
添加逻辑点，如图所示
轨迹最终如下图显示
第十步
打开仿真运行，即可实现夹爪从平台抓起小球，放置在传送带上，松开夹爪并释放小球，传送带运送小球